Método del damero

A continuación se presentan los resultados obtenidos por la Toolbox de calibración de una cámara que utiliza el damero como patrón de calibración. 

En las siguientes imágenes se pueden ver la detección de las distintas esquinas de los cuadrados del damero. Esta detección es realizada por el método a partir de la ubicación de las cuatro esquinas (marcadas a mano en la imagen) y teniendo en cuenta el tamaño de los cuadrados del patrón utilizado.

Los parámetros intrínsecos obtenidos para cada cámara fueron los siguientes:

1. Cámara 1: 

   Focal Length: fc = [ 1429.69029 1434.11803 ] +/- [ 25.19045 23.83800 ]

   Principal point: cc = [ 600.26754 508.94708 ] +/- [ 18.58404 17.28350 ]

   Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] +/- [ 0.00000 ] => angle of pixel axes = 90.00000 +/- 0.00000 degrees

   Distortion: kc = [ -0.39997 1.28207 0.00494 -0.00091 0.00000 ] +/- [ 0.05616 0.58509 0.00269 0.00148 0.00000 ]

   Pixel error: err = [ 0.64180 0.70500 ]

   
   

   
   
2. Cámara 2: 

   Focal Length: fc = [ 1147.67336 1151.87589 ] +/- [ 32.42420 29.44728 ]

   Principal point: cc = [ 633.02142 513.46703 ] +/- [ 14.00188 19.42161 ]

   Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] +/- [ 0.00000 ] => angle of pixel axes = 90.00000 +/- 0.00000 degrees

   Distortion: kc = [ -0.43797 0.88050 0.00568 0.00030 0.00000 ] +/- [ 0.05965 0.50662 0.00521 0.00129 0.00000 ]

   Pixel error: err = [ 0.62563 0.69774 ]

   
   
3. Cámara 3: 

   Focal Length: fc = [ 1692.89154 1690.88454 ] +/- [ 65.45614 60.75340 ]

   Principal point: cc = [ 643.59538 562.74948 ] +/- [ 21.62288 30.98547 ]

   Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] +/- [ 0.00000 ] => angle of pixel axes = 90.00000 +/- 0.00000 degrees

   Distortion: kc = [ -0.32287 0.37153 -0.00979 -0.00116 0.00000 ] +/- [ 0.08369 1.09785 0.00510 0.00208 0.00000 ]

   Pixel error: err = [ 0.82626 0.86367 ]

   
   

Esta Toolbox también permite mostrar los parámetros intrínsecos, mostrando en un dibujo la posición de la cámara con respecto a la posición que fue tomando el damero.

Además esta implementación también permite observar en un gráfico los errores de reproyección de cada píxel de las 20 imágenes. Como se puede observar en las imágenes siguientes para 2 de las cámaras:

Conclusión: Esta Toolbox es muy completa ya que permite realizar el cálculo de los parámetros intrínsecos y además permite obtener la posición de la cámara con respecto al patrón utilizado y sus movimientos. Además presenta una interfaz sencilla de trabajo, que va guiando el proceso de calibración.