Procedimiento de calibración
Método del damero para una cámara
Para comenzar se realizó la búsqueda de los parámetros intrínsecos de cada cámara por separado con el método del damero ya conocido. Para desacoplar la estimación de la distorsión este método usa solo la información que los puntos en el patrón de calibración que deben formar una línea. Por eso se utilizan las líneas verticales, horizontales y los ángulos de 45 del patrón de calibración (damero).
Se utiliza una Toolbox de Matlab que se puede ver: en: https://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html
Se realiza el primer método de ejemplo.
- Se deben tomar imágenes de cada cámara por separado del patrón del damero en distintas posiciones, con 20 imágenes ya puede realizarse el proceso.
- Se cargan las imágenes y por cada imagen se deben buscar esquinas, se debe cargar el valor en mm de los cuadrados del patrón y de esta forma la Toolbox realiza el cálculo de los parámetros intrínsecos.
- Este proceso debe realizarse para cada cámara por separado.
En la siguiente imagen se pueden ver las fotos sacadas por cada una de las cámaras, las cuales son cargadas a la Toolbox para el cálculo.
Método Ruido Gaussiano
Para probar este método se sacaron 20 fotos a través de cada cámara en donde se mostraba el patrón con el ruido gaussiano.
Se utiliza una toolbox de Matlab. La misma necesita que se le cargue el patrón del ruido gaussiano y las imágenes obtenidas a partir de cada cámara. Este método calcula los parámetros extrínsecos y los parámetros intrínsecos de las cámaras.
Toolbox de Matlab se puede ver en: https://sites.google.com/site/prclibo/toolbox
Método puntero láser
Para poder utilizar este método se sacaron 400 fotos con el puntero láser con cada cámara. Se apagaron todas las luces para que la luz del láser pueda observarse mejor.
Se utiliza una toolbox de Matlab para realizar la calibración.
Toolbox se puede obtener en: https://cmp.felk.cvut.cz/~svoboda/SelfCal/
Método Wand
Para este método se utiliza una varita con dos bolas de distintos colores. Es necesario que los colores sean muy diferentes ya que de esta forma pueden diferenciarse ambas. También se exige que sea conocida la distancia entre las pelotitas, la distancia del patrón construido es de 37.5 cm.
El método es robusto al desorden siempre que el color de los objetos en la escena sea diferente de los colores elegidos para las bolas. Sin embargo, funciona mejor cuando el fondo es sencillo, ya que esto proporciona un buen contraste con la varita.
Toolbox se puede obtener en: